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火星で古代のテクノロジー「アルドノア」が発見されてから対立し始めたレイレガリア博士ら火星調査団と地球側の戦争から、しばらく経った世界。博士が火星にて建国した「ヴァース帝国」と地球の間では和平交渉が行われていた。その一環としてヴァースから地球へ親善大使として訪れる火星の皇女・アセイラム・ヴァース・アリューシアと、彼女を敬愛する少年スレイン・トロイヤードの歓迎パレードが開かれる日、日本の新芦原市に暮らす一介の高校生・界塚伊奈帆たちはパレードの手伝いをすることになるが、そこに不穏な影が現れて……。